Maitohorsma viihtyy monenlaisilla avoimilla, valoisilla kasvupaikoilla. Luonnonvaraisena sen tapaa varmimmin hakkuuaukeilta yhdessä vadelman ja metsäkastikan kanssa. Kaupunkiympäristössä maitohorsma kasvaa yhtä hyvin talon seinustalla tai räystään reunalla kuin sillan pielessä tai katulampun juurella.
Hakkuuaukeilla ja hylätyillä pelloilla maitohorsma esiintyy usein suurina kasvustoina, mutta kaupungeissa sitä tapaa pieninä ryhminä siellä täällä, koska kaupungeissa ei ole suuria yhtenäisiä elinympäristöjä (biotooppeja) vallattavaksi. Maitohorsma leviää tehokkaasti keveiden, höytymäisten siementen avulla. Siemenet voivat kulkeutua tuulen mukana kymmeniä kilometrejä. Erityisesti juna- ja autoliikenteen aiheuttama ilmavirta levittää siemeniä tehokkaasti liikennereittejä pitkin.